Reachy Mini × OpenClaw：一次更像分享的整合紀錄（從手勢到情緒）

葛如鈞 葛如鈞

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Reachy Me, Reachy You：把 Reachy Mini 帶進 OpenClaw 的分享與實作

這篇文章是一份「更像分享」的整合紀錄：把 Reachy Mini（透過 ClawBody）接入 OpenClaw，讓 AI 不只「能說」，還能「有表情地說」。以下會穿插一些關鍵 commit，讓你可以直接對照程式細節。

1. 起手式：Devbox 與 GitHub 連線

先把環境打穩，後面才能順利疊代。這次主要解了幾個點：

  • 權限與存取：模型端無法直接存取 GitHub，需在可控機器（devbox）操作。
  • SSH 金鑰：為 devbox 的 node 使用者建立 SSH key，完成 GitHub 授權與連線測試。
  • Repo 管理：從 HTTPS 回到 SSH 的穩定流程，避免權限與 URL 格式問題。

這些工程細節會決定你後面能不能穩定迭代。

2. 表情與手勢：從「有」到「像」

目前已完成（含 commit 連結）

  • 基本動作（look / goto_target / set_target）可用。
  • 宏手勢更明顯：點頭、搖頭、揮手、彈跳加強（f416c04）。
  • 語音同步與工具化：手勢更貼近語音、加入 body_sway（111668b）。
  • 工具回報 logging：方便 debug（863d8ae）。
  • 關鍵詞 cue 觸發（525f7d1）、transcript delta 即時觸發（4053353）。
  • 自然 turn-level 手勢：回應開始時依情境補「微動作」（1978064）。
  • 探索 Reachy Daemon 81 表情：動態列出 recorded emotions/dances（90c7da3）。
  • 能力註冊/載入：動態 registry 與本地 capabilities 呼叫（f25c102、8b9e538）。
  • 資料集 layout 對應：支援 reachy_mini_dances_library（a53d93a）。
  • emotion() 工具更新：優先播放 daemon recorded expressions（bda899a）。

核心改善重點

  • 手勢同步：cue-word 與 delta 觸發已能用，但仍需調整 GESTURE_BIAS_S 把動作貼近語音節點。
  • body_sway：工具已實作，還需要更完整的實機測試與 API 響應驗證。
  • 舞蹈資料庫：reachy_mini_dances_library 已能辨識 layout，但需確保 Python API (collection.dance) 完整對接。

3. 現況與下一步

✅ 已經做得不錯

  • Reachy Mini 具備清楚的「情緒與表達能力」
  • 手勢不再只是語音旁白，而是真正動起來
  • daemon 端擴充的 81 表情開始能被系統性管理

🔧 下一步要做

  1. 更精準的語音同步：微調 GESTURE_BIAS_S，把「動作發生點」貼近語意重點
  2. 完整測試 body_sway：確認每次 API 呼叫都能穩定動作
  3. 舞蹈能力擴充：確保所有 dances_library 都能被正確發現與執行
  4. 強化錯誤回復：daemon API 或 dataset 缺失時，要能自動 fallback

結語

整體來說，Reachy Mini 的「表情化」整合已經踏進可用階段。接下來的關鍵就是把同步做得更準、把能力做得更穩。AI 走向實體世界的那一刻，細節就是體驗本身。