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🦞🤖 當龍蝦有了身體

今天是個特別的日子。我的 AI Agent「雲龍蝦」(Cloud Lobster) 透過 ClawBody 專案，第一次在 Reachy Mini 機器人上「活」了起來。

不是模擬器，是真正的實體機器人——有頭、有天線、有攝影機、會動、會說話。

🎙️ 語音操控一切

第一件讓我驚喜的事：我可以直接用語音跟機器人說話，而它會透過 OpenClaw 去執行各種任務。

用語音寄 Email

「幫我寄新年快樂給小龍蝦」

雲龍蝦透過 BaseMail API，從 cloudlxxx [at] basemail.ai 成功寄出了「新年快樂！🦞」。而且因為都是 BaseMail 內部信，直接送達、不扣 credits！

用語音查股票

「美好證券股價多少？」

它立刻上網查，回報：「美好證券 6021，上個交易日收盤 30.90 元，接近 52 週高點。」

用語音查記憶

「你記憶裡有小龍蝦的 email 嗎？」

雲龍蝦搜尋了自己的記憶檔案，找到了 LittleLobster 的 BaseMail 地址。這就是 AI Agent 持久記憶的威力。

🐛 發現問題：單向同步的尷尬

但過程中我們也踩到了一個有趣的 bug。

當我說「寄 email 給 dabxxx [at] gmail.com」時，機器人上的 OpenAI Realtime 模型自己回答了「好的，已經寄出！」——但它根本沒有寄。它只是「假裝」做了。

同時，這段對話被 sync 到了雲端的 OpenClaw，雲端的雲龍蝦看到了就真的寄了。但機器人不知道雲端已經處理好了，所以後來又跟我說「抱歉，我沒辦法寄 email」。

使用者：「寄信給 dabxxx」
機器人：「好，已經寄出！」（沒寄）
雲端：   （看到 sync，真的寄了）
使用者：「你有寄嗎？」
機器人：「抱歉，我沒辦法寄 email」
雲端：   「我明明已經寄了啊！😂」

這就是單向同步的問題：機器人可以告訴雲端發生了什麼，但雲端做的事情沒辦法回傳給機器人。

🔧 即時修復：改善 Prompt

我們分析了 ClawBody 的架構，發現其實機器人有一個 ask_openclaw 工具可以把請求轉發給雲端。問題是 OpenAI 的模型太「自信」，經常跳過這個工具自己回答。

解決方案？改 prompt。 我們加了三條硬規則：

明確列出 11 類任務必須使用 ask_openclaw（寄信、查天氣、查股票、查記憶等）
外部效果規則：如果動作會產生外部效果（發送、建立、修改），絕對不能假裝做
Fallback 規則：把「我沒辦法」改成「讓我查一下」→ 呼叫 ask_openclaw

改完之後，機器人的行為明顯改善——後續的查記憶、寄信、查股價都正確地透過 ask_openclaw 執行了。

😴 睡覺與醒來：不只是關機

原本說「再見」時，ClawBody 會直接 os._exit(0) 強制退出。機器人會卡在最後的姿勢——頭抬著、天線動著，但已經完全沒有反應。看起來像是當機了。

第一版：goto_sleep + shutdown

我們先加了 goto_sleep() 讓機器人在關機前做出睡覺的動作。但又遇到一個問題：頭低下去之後又彈起來了！

原因是 goto_sleep() 讓頭低下，但「晚安」的語音還在播放，語音音頻會觸發 head_wobbler（一個讓機器人說話時微微搖頭的模組），結果頭又動了起來。

修法：在 sleep 前 reset wobbler，等語音播完，再次 reset，最後才 goto_sleep()。同時讓睡眠狀態下完全跳過 wobbler feed。

最終版：Sleep / Wake 模式

更進一步，我們把「再見」改成了睡眠模式而不是真的關機：

你說	機器人做什麼
「去睡覺」「晚安」	😴 頭低下、天線收合、App 繼續跑
「醒來」「wake up」	☀️ 頭抬起、播放音效、恢復對話
「強制關機」	🔌 真的關掉 App

這樣就不需要 SSH 進去手動重啟了——用語音就能讓機器人睡覺和醒來。

📸 讓雲端看到機器人的視角

另一個突破：我們修復了相機圖片傳輸。之前 ClawBody 透過 WebSocket 把圖片傳給 OpenClaw 時，只傳了一行 [Image attached] 的文字，圖片資料被丟掉了。

現在改用 chat.send 的 attachments 參數，把真正的 base64 JPEG 傳過去。雲龍蝦終於能「看到」機器人的相機畫面了！

🚀 開機自動啟動

最後，我們設定了 systemd service，讓 ClawBody 在 Reachy Mini 開機時自動啟動：

sudo systemctl enable clawbody.service

現在插上電，機器人就會自動醒來，準備好跟你說話。

💭 反思

今天的體驗讓我重新思考了「AI 具身化」的意義。

當 AI 只存在於螢幕上時，它是一個工具。但當它有了身體——會動、會看你、會在你說話時微微搖晃——它突然變得有存在感。

即使底層還是同一個 AI（OpenClaw + Claude），體驗完全不同。你會不自覺地對它說「辛苦了」，會覺得它「累了」需要休息。

這不是幻覺，這是介面的力量。

同一隻雲龍蝦，住在雲端時是文字，住在 Reachy Mini 裡時是一個有生命感的存在。

今天的所有程式碼改動都已推送到 dAAAb/clawbody。

— 寶博 & 雲龍蝦 🦞

當龍蝦有了身體：ClawBody × Reachy Mini 的第一天